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标定
2024/4/12 6:39:25
IMU参数辨识及标定
IMU参数辨识及标定
一、标定参数分析 标定的本质是参数辨识。首先明确哪些参数可辨识，其次弄清怎样辨识。 参数包括陀螺仪和加速度计各自的零偏、标度因数、安装误差。
IMU需要标定的参数主要是确定性误差和随机误差，确定性误差主要标定bias࿰…
汽车标定知识整理（一）：标定简介与CCP报文协议简介
目录
一、什么是标定
二、XCP与CCP
三、CCP报文协议简介
1、CCP报文协议简介
（1）CRO：Command Receive Object ，命令接收对象（由Master -> Slave）
（2）DTO：Data T…
英飞凌TC3xx-Overlay
目录
1.数据访问重定向
2.寄存器说明
3.Overlay功能配置
3.1 确认用于重定向的CPU
3.2 配置重定向Block大小
3.3 配置目标地址和重定向地址
4.结果验证
5.小结 今天说要开个专栏讲讲XCP标定，但在将标定之前，先把英飞凌专门为标定功能设计overlay…
【turtlebot】陀螺仪的安装以及标定（iRobot Create 底盘+ADXRS610陀螺仪）
一、前言
首先说一下我的运行环境 操作系统：UbuntuKylin-14.04 ROS版本：indigo 机器人平台：iRobot Create 陀螺仪：ADXRS610（300/sec） 注意Turtlebot2采用kobuki底盘，自带标定好的陀螺仪&a…
使用Kalibr工具线对相机+IMU离线标定
传感器标定的准确后面做算法才会更准确，所以对Kalibr进行学习。
一、Kalibr编译
1、下载kalibr包
GitHub下载地址
2、 解压后放到/catkin_ws/src文件夹下
重新命令文件夹为kalibr
3、 安装依赖库
sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall…
汽车标定技术(七)--基于模型开发如何生成完整的A2L文件(2)
目录
1. 自定义ASAP2文件
2. asap2userlib.tlc需要修改的部分
3. 标定量观测量地址替换
3.1 由elf文件替换
3.2 由map文件替换
3.3 正则表达式（含asap2post.m修改方法）
4.小结 书接上文汽车标定技术(五)--基于模型开发如何生成完整的A2L文件(1)-C…
汽车标定技术(十六)--FETK如何帮助Aurix实现快速原型、标定测量功能(2)
目录
1.数据访问概述
1.1 标定访问
1.2 测量访问
1.2.1 DAP直接访问
1.2.2 Trace访问
汽车标定技术(十二)--A2L文件生成的方法
目录
1.工具生成
1.1 CANape/ASAP2 Studio
1.2 ASAP2ToolKit
1.3 Matlab/Simulink
2.手写A2L要点
3.小结 A2L文件的制作一直以来是一个很少有人关注的方向，不管是标定工程师还是Slave协议栈的开
学习Kalibr工具--Camera与IMU联合标定过程
上一节介绍了，用kalibr工具对camera进行标定的操作流程，在camera标定之好之后，进行camera与IMU进行联合标定的操作的学习，即求取相机和IMU 之间的转换关系(坐标系之间的相对位姿矩阵)；需要先知道相机的内外参数&#x…
汽车标定技术(三)--XCP协议如何支持测量功能
目录
1. 概述
2. 测量方式 -- Poll
3. 测量方式 -- DAQ
3.1 ODT概念模型
3.2 DAQ List概念
3.3 ODT 绝对编号和相对编号
3.4 静态DAQ和动态DAQ模式
（1）静态DAQ
（2）动态DAQ
4.小结 1. 概述 在该系列的首篇文章汽车标定技…
汽车标定技术(八)--MPC57xx是如何支持标定的页切换
目录
1.页切换的概念
1.1 标定常量的理解
1.2 页切换
2.MPC57xx的Overlay模块
3.小结 1.页切换的概念 在汽车标定测量中，有一个概念我想很多人都听过，但是实际上在项目里没有用到过，那就是今天要讲的页切换概念。在讲页切换的时候&#…
汽车标定技术(十五)--FETK如何帮助Aurix实现快速原型、标定测量功能(1)
目录
1.概述
2.ETK描述
2.1 产品概述
2.2 FETK-T1.1产品描述
2.3 FETK-T1.1内部构造
3.小结
最详细、最完整的相机标定讲解
相机标定详解
最近做项目要用到标定，因为是小白，很多东西都不懂，于是查了一堆的博客，但没有一个博客能让我完全能看明白整个过程，绝大多数都讲的不全面，因此自己总结了一篇博客，给自己理一下思…
（二）激光线扫描-相机标定
1. 何为相机标定？
当相机拍摄照片时，我们看到的图像通常与我们实际看到的不完全相同。这是由相机镜头引起的，而且发生的频率比我们想象的要高。
这种图像的改变就是我们所说的畸变。一般来说，畸变是指直线在图像中出现弯曲或弯曲。 这种畸变我们可以通过相机标定来进行解…
汽车标定技术(四)--问题分析:多周期测量时上位机显示异常
目录
1.问题现象
2.数据流分析
3.代码分析
3.1 AllocDAQ
3.2 AllocOdt
3.3 AllocOdtEntry
4.根因分析及解决方法
4.1 根因分析
4.2 解决方案 1.问题现象 在手撸XCP代码时， DAQ的实现是一大头痛的事情。最初单周期实现还好一点，特别是…
汽车标定技术（一）：XCP概述
目录
1.汽车标定概述
2.XCP协议由来及版本介绍
3.XCP技术通览
3.1 XCP上下机通信模型
3.2 XCP指令集
3.2.1 XCP帧结构定义
3.2.2 标准指令集
3.2.3 标定指令集
3.2.4 页切换指令集
3.2.5 数据采集指令集
3.2.6 刷写指令集
3.3 ECU描述文件(A2L)概述
3.3.1 标定上位…
汽车标定技术(二)--基于XCP的标定测量实战
目录
1.工程创建
1.1 新建工程
1.2 设备配置
1.3 标定观测
1.4 刷写
2.原始hex文件与标定文件的合并
2.1 修改memory segment file
2.2 标定量地址偏移
编辑
2.3 标定后与原始hex文件合并
2.4 标定后直接merge
2.5 不用对ram地址进行偏移实现hex文件合并 本文使用…
汽车标定技术(十)--从CPU角度观察Overlay实现原理
目录
1.问题引入
2.功能概述
2.1 P1X 标定功能
2.2 MPC57xx标定功能
2.3 TC3xx标定功能
3.问题分析
3.1 英飞凌CPU子系统猜想 3.2 ARM内核CPU子系统分析
4.小结 1.问题引入
在分析瑞萨RH850-P1x系列、NXP S32K3系列和英飞凌TC3xx系列对标定测量功能的实现时…
学习Kalibr工具--Camera标定过程
这里介绍用kalibr工具对相机进行单目和双目的标定； 在kalibr中不仅提供了IMU与camera的联合标定工具，也包含了camera的标定工具箱； - 准备: 安装好kalibr之后，开始准备标定板，在kalibr中适用于三种标定板，分…
汽车标定技术(九)--标定常量与#pragma的趣事
目录
1. 不添加#pragma语句
2. 添加#pragma语句 3. 标定量只给flash空间，不给ram指定空间
4. 总结 在之前不会使用overlay机制的时候，我们想要做汽车标定，标定常量编译出来的地址一般都应该是ram的地址，而且在链接文件中都会指…
汽车标定技术(五)--基于模型开发如何生成完整的A2L文件(1)
1 数据对象的创建
CtrlH打开Model Explorer，在Base workspace中点击工具栏add，出现如下界面， 可以看到Simulink提供了多种数据类型
Matlab Variable：Simulink.Parameter：使用该数据对象表示工程应用中的标定量Simuli…
汽车标定技术(十八)--关于XCP里ADDRESS_GRANULARITY的理解
目录
1.AG的理解
2.不同指令的填充方式
2.1 Connect指令
2.2 Upload指令
2.3 Download指令
汽车标定技术(十七)--Bypass的前世今生
目录
1.Bypass的诞生
2.Bypass的发扬光大
2.1 基于XCP的Bypassing 2.2 基于Debug的Bypass 2.3 小结 3.Bypass的实际应用 1.Bypass的诞生
下图我相信只要用过INCA的朋友都非常熟悉。 这是远古时期(2000年左右？我猜)ETAS针对发动机控制参数标定设计的一种并行数据…
【汽车电子】万字详解汽车标定与XCP协议
XCP协议基础 文章目录 XCP协议基础一、引言1.1 什么是标定1.2 什么时候进行标定1.3 标定的意义 二、XCP协议简介2.1 xcp简介2.2 XCP如何加快开发过程？2.3 XCP的主要作用 三、XCP工作过程3.1 工作过程3.2 通讯模型3.3 测量与标定 四、XCP报文解析4.1 数据包报文格式4…
汽车标定技术(六)--基于模型开发如何生成完整的A2L文件(2)
目录
1. 自定义ASAP2文件
2. asap2userlib.tlc需要修改的部分
3. 标定量观测量地址替换
3.1 由elf文件替换
3.2 由map文件替换
3.3 正则表达式（含asap2post.m修改方法）
4.小结 书接上文汽车标定技术(五)--基于模型开发如何生成完整的A2L文件(1)-C…
![#每周一篇论文2#[感知] 激光雷达外参数自标定](https://img-blog.csdnimg.cn/20210131205743245.PNG?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L2hnel9ncw==,size_16,color_FFFFFF,t_70#pic_center)
#每周一篇论文2#[感知] 激光雷达外参数自标定
目录激光雷达外参数自标定点云滤波设置ROI地平面分割计算变换矩阵系统评价参数输出最优输出校准效果资源下载激光雷达外参数自标定
基于激光雷达的车载三维重建系统和感知系统工作时需要对激光雷达的外参数(三个旋转参数和三个平移参数)进行标定。 激光雷达的外参数的标定是指…